بنابر روایت‌های تاریخی، نخستین بار، حضرت زینب سلام الله علیها و امام سجاد علیه السلام همراه با جابر بن عبدالله انصاری به همراه گروهی از بنی هاشم، 40 روز پس از شهادت امام حسین علیه السلام به مزار ایشان رفتند و اولین زائران سیدالشهدا بودند. در دوره‌های بعدی تاریخ اسلام نیز علمای مختلفی درباره اهمیت و ارزشمندی این سفر سخن گفتند.

در ایران در دوره حکومت آل بویه و پس از آن در دوران صفویه، پیاده‌روی توسط علما ترویج می‌شده و بسیاری از علمای مشهور با پای پیاده به زیارت سیدالشهدا می‌رفتند.

دوران حکومت صدام و رژیم بعث در کشور عراق را باید دوره سیاهی برای شیعیان در عراق و دیگر کشورهای منطقه بدانیم، به طوری که آنها اجازه برگزاری هیچ‌گونه مراسمی را در ایام اربعین نمی‌دادند و به محض اینکه زائر پیاده‌ای را می‌دیدند که قصد سفر به سمت کربلا را دارد، او را دستگیر می‌کردند، شکنجه می‌دادند و به شهادت می‌رساند.

همین موضوع باعث می‌شد تا عاشقان امام حسین، برای رساندن خود به سفر پیاده‌روی اربعین، مسیر کج کرده و از بیابان‌های خشک اطراف کربلا حرکت کنند که البته خطراتی را نیز برایشان به همراه داشت، اما با سقوط صدام و کنار رفتن بعثی‌ها دوباره مسیر راهپیمایی اربعین باز شد.

در سالیان اخیر، این سفر معنوی تبدیل به صحنه‌ای باشکوه برای نمایش تجلی عشق و علاقه مردم ایران و دیگر کشورهای به امام حسین علیه السلام شده است. همه ساله میلیون‌ها ایرانی خود را در ایام اربعین به کربلا می‌رسانند تا در این راهپیمایی میلیونی که به جرأت بزرگترین گردهمایی در کل جهان است، شرکت کنند.

در مستند کوتاه زیر، تاریخچه پیاده‌روی اربعین؛ از سال 61 قمری تا امروز روایت شده است.